Manipuloija koostuu pääasiassa toimilaitteesta, ajomekanismista ja ohjausjärjestelmästä.Käsiä käytetään tarttuvien esineiden muodon, koon, painon, materiaalien ja työn vaatimusten mukaan tarttua työkappaleiden (tai työkalujen) osiin, ja niissä on erilaisia rakenteellisia muotoja, kuten tilan tyyppi, kiinnitystyyppi ja adsorptio.

Manipuloivan funktion käyttöönotto 1, resoluutio, manipulaattorin toiminto, tarkkuus on usein helppo sekoittaa päätöslauselman kanssa, sijainti toistaa tarkkuutta.Manipuattorin resoluutio määräytyy järjestelmän suunnitteluparametrien mukaan, ja se riippuu asennon takaisinkytkennän ilmaisimen suorituskyvystä. Manipuloimen resoluutio määräytyy järjestelmän suunnitteluparametrien mukaan, ja se vaikuttaa sijaintipalautteen ilmaisimen toimintaan.Samalla päätöslauselma on jaettu ohjelmasuunnittelun päätöslauselmaan ja valvonnan päätöslauselmaan.Ohjelmien resoluutio viittaa ohjelmaan voidaan asettaa pienin etäisyys yksiköt, tunnetaan myös nimellä perusresoluutio.Esimerkiksi kun moottori pyörii 0.1 ja robottinen rannepiste (käsivarren kärki) liikkuu suoraa linjaa etäisyyttä 0.01 mm, viite resoluutio on 0.01 mm.Ohjauksen resoluutio on pienin siirtymä, joka voidaan havaita asennon takaisinkytkentäsilmukan avulla.Esimerkiksi: Jos 1,000-pulssi-per-sykli-asteinen lisäoptinen levy on asennettu moottorilla, moottori lähettää yhden pulssin 0.36 rpm (360) /1000rpm, jotta kulman muutosta alle 0.36 ei voida havaita, järjestelmän hallintaresoluutio on 0.36.Kun ohjelmasuunnittelun päätöslauselma on yhtä suuri kuin valvontapäätöslauselma, järjestelmän päätöslauselma on korkein, ja molempia kutsutaan järjestelmän resoluutioksi.

Kaksi.Tarkkuus, manipulaattorin lopullinen tarkkuus riippuu pääasiassa mekaanisesta virheestä, kontrollialgoritmista ja järjestelmän resoluutiosta.Mekaaninen virhe johtuu pääasiassa siirtovirheestä, yhteisestä tilien tarkastamisesta ja yhdistämisen joustavuudesta.Siirtovirhe on aiheuttanut vaihteen hampaan virhe, syöttövirhe, yhteinen puhdistuma on aiheuttanut laakerin puhdistuma, harmoninen hampaan puhdistuma, jne..

Kolmonen.Position toistettavuuden tarkkuus, sijainnin toistettavuuden tarkkuus on tilastotietoa tarkkuudesta.Kaikki manipuloijat, jopa samassa ympäristössä, samat olosuhteet, sama toiminta, sama komento, jokainen toimi ei voi olla täsmälleen sama asema, siellä on tietty virhe.Mutta manipulaattorin virhe voidaan hallita tietyn alueen sisällä.Kun testataan käsittelylaitteen sijainnin toistettavuuden tarkkuutta, mitä useammin toistetaan testiä, sitä täsmällisempi on asennon toistettavuuden arviointi.Koska kuormituksen muutos ei vaikuta asennon toistettavuuden tarkkuuteen.Näin ollen asennon toiston tarkkuutta käytetään yleensä tärkeänä indikaattorina siitä, kuinka paljon manipulaattori opettaa / lisääntymistä.